Gotovo je nemoguće odrediti gdje su i kada nastale bajke. Neki teoretičari, na temelju određenih motiva i radnji o kojima bajke govore, njihov postanak smještaju u mlađe kameno doba. Drugi u pojavama kralja i kraljice vide poveznice s feudalnim društvima, a posljednjih je godina oživljena rasprava o tome je li bajka možda nastala kao žanr pisane, a ne usmene književnosti.

Iako u antičko doba vjerojatno nije postojala svijest o bajci kao samostalnome žanru, iz suvremene perspektive neki se antički tekstovi doimaju kao bajke. Jedan  je od najpoznatijih primjera priča o Amoru i Psihi, ali postoje i brojni drugi drevni tekstovi koji strukturno ili tematski prate obrazac bajke.

Većina teoretičara početak pisane tradicije bajke vezuje uz Giovana Francesca Straparolu, autora zbirke priča Ugodne noći (1550. – 1553.), koja, između ostaloga, sadrži i desetak bajki.

Govoreći o povijesti bajke, valja naglasiti kako je žanr prvotno bio namijenjen odrasloj publici.

Bajke za djecu, bajke za odrasle

Bajke su najvjerojatnije nastale kao zabava za odraslu publiku (u prilog tomu govore i brojni nasilni, skatološki i erotski elementi u njima). Jedna od prvih zbirki koja vezu djeteta i bajke prikazuje u pozitivnom svjetlu su Priče iz prošlih vremena Charlesa Perraulta (1697.). No trebalo je proći još 50-ak godina do pojave bajki namijenjenih isključivo dječjim čitateljima i čitateljicama.

Međunarodni indeks tipova priča

Međunarodni indeks tipova priča (Aarne-Thompson-Uther indeks, kratica ATU) ključna je referenca za istraživače usmenih priča koja omogućava snalaženje u nepreglednom broju zapisa usmenih priča, a djelomice i njihovih obrada. Radi se zapravo o katalogu tipova priča.

Tipovi priča u ATU indeksu organizirani su unutar sljedećih kategorija: Priče o životinjama, Čudesne priče, Vjerske priče, Realistične priče (novele), Priče o glupom ljudožderu (divu, vragu i sl.), Anegdote i šale te Formulne priče.